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Programación

PROGRAMACIÓN

Para programar nuestro robot necesitamos un microprocesador, para poder mover los motores de manera controlada. En nuestro caso utilizamos un Arduino mega junto con una placa de potencia, para poder suministrar el voltaje necesario a los paso a paso para funcionar. Mediante tres drivers con un pequeño potenciómetro ajustamos la potencia para el correcto funcionamiento.

Una vez montado todo correctamente en la placa procedemos a conectar el Arduino con el ordenador. Si nuestro ordenador no reconoce al Arduino necesitaremos instalar los drivers de la placa de potencia (CH341SER), una vez reconocido subimos el firmware Marlin BCN3D Moveo que se encargara de controlar nuestro brazo robot.

 

Mediante el programa pronterface controlaremos el brazo utilizando el eje tridimensional x-y-z,

y controlaremos el servo instalado en la pinza mediante a la creación de botones. Para crear un botón lo que tenemos que hacer es clicar en + debajo de la cuadricula i nos aparecerá la opción de personalizar un botón.

Una vez dentro tendremos tres casillas en blanco la primera es simplemente el nombre y la tercera es darle un color la importante es la central donde le pondremos el comando M280 P0 S102, siendo M y P la localización del servo y S los grados de movimiento. Crearemos dos botones uno para abrir la pinza (M280 P0 S102) y otro para cerrar (M280 P0 S0). Con esto nuestro brazo ya esta listo para funcionar.